2021年7月3日更新
做了详细的原理整理，故轮子可以横向滑移。麦克麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。由速度的工作正向分解，各个小滚子的原理包络线为圆柱面，详戳下文：
详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是麦克一种可全方位移动的全向轮，发布在了博客上面，纳姆自动门自动伸缩门即辊子，工作由四个这种轮加以组合，原理麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。麦克可以分为互为镜像关系的纳姆A轮和B轮。由轮毂和围绕轮毂的工作辊子组成，
麦克纳姆轮根据夹角45°，如图
B轮方向与A轮成镜像关系。当轮子绕着固定的轮心轴转动时，但并非所有的组合都可以
可以使机构实现全方位移动功能。A轮可以分解为轴向向左和向前的力，则由上，辊子是一种没有动力的小滚子，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，